Referencia de la clase Tapioca::Quaternion

Usamos el sistema diestro (https://danceswithcode.net/engineeringnotes/quaternions/quaternions.html). Cualquier rotacion en un espacio tridimensional se puede definir con un vector unitario y una cantidad de giro sobre ese vector. Más...

#include <Quaternion.h>

Métodos públicos
	Quaternion (const float q0, const float q1, const float q2, const float q3)
	Constructor de la clase Quaternion. Se contruye un a partir de 4 floats que describen el angulo y vector que definen el quaternion.
	Quaternion (const float alfa, const Vector3 &vec)
	Constructor de la clase Quaternion. Se construye a partir de la descripcion la rotacion de alfa grados en el eje vec.
	Quaternion (const Vector3 &euler)
	Constructor de la clase Quaternion. Se construye a partir de rotaciones en los 3 ejes globales (x y z) en grados sexagesimales.
Quaternion	inverse ()
	Devuelve el quaternion inverso (el conjugado entre la magnitud)
Quaternion	conjugate ()
	Devuelve el cuaternion conjugado.
float	magnitude ()
	Devuelve la magnitud del quaternion.
Vector3	toEuler ()
	Devuelve un vector con la rotacion en angulos sexadecimales pitch, yaw, roll (x,y,z) en un sistema y up.
Quaternion	operator* (const Quaternion &rhs)
	Multiplica el cuaternion por rhs. Para rotar un punto se puede hacer q * p * q(conjugado)
Quaternion	operator* (const float s)
	Multiplicacio por un escalar.
Quaternion	operator/ (const float s)
	Divide el cuaternion por un escalar Para rotar un punto se puede hacer q * p * q(conjugado).
Vector3	rotatePoint (const Vector3 &point)
	Multiplicacion "vectorizada" con la "Formula Rodrigues" Para rotar un punto se puede hacer q * p * q(conjugado)
Quaternion	normalized ()
	Devuelve el quaternion normalizado.
void	normalize ()
	Normaliza el quaternion.

Atributos públicos
float	scalar
Vector3	vector
float	angle

Descripción detallada

Usamos el sistema diestro (https://danceswithcode.net/engineeringnotes/quaternions/quaternions.html). Cualquier rotacion en un espacio tridimensional se puede definir con un vector unitario y una cantidad de giro sobre ese vector.

q = x + yi + zj +wk, donde x y z w son numeros reales y ddone i j k son numeros complejos, vectores unitarios ortogonales entre si. i^2 = j^2 = k^2 = -1

Para pasar de eje + angulo a quaternion: 0 + (x,y,z), q = q0 + q1 + q2 + q3, q0 = cos(0/2), q1 = xsin(0/2), q2 = ysin(0/2), q3 = zsin(0/2)

Para rotar un punto se multiplica por el cuaternion y luego por su conjugado: pr = q*p*qc

Documentación de constructores y destructores

Quaternion() [1/3]

Tapioca::Quaternion::Quaternion	(	const float	q0,
		const float	q1,
		const float	q2,
		const float	q3 )

Constructor de la clase Quaternion. Se contruye un a partir de 4 floats que describen el angulo y vector que definen el quaternion.

Parámetros

q0	Cantidad de giro que se aplica sobre el vector
q1	Valor de la componente x del vector
q2	Valor de la componente y del vector
q3	Valor de la componente z del vector

Quaternion() [2/3]

Tapioca::Quaternion::Quaternion	(	const float	alfa,
		const Vector3 &	vec )

Constructor de la clase Quaternion. Se construye a partir de la descripcion la rotacion de alfa grados en el eje vec.

Parámetros

alfa	Rotacion del vector en grados sexagesimales
vec	Vector que define el giro

Quaternion() [3/3]

Tapioca::Quaternion::Quaternion

(

const Vector3 &

euler

)

Constructor de la clase Quaternion. Se construye a partir de rotaciones en los 3 ejes globales (x y z) en grados sexagesimales.

Parámetros

euler

Rotacion en los 3 ejes globales

Documentación de funciones miembro

conjugate()

Quaternion Tapioca::Quaternion::conjugate

(

)

Devuelve el cuaternion conjugado.

Devuelve

Quaternion conjugado

inverse()

Quaternion Tapioca::Quaternion::inverse

(

)

Devuelve el quaternion inverso (el conjugado entre la magnitud)

Devuelve

Inverso del quaternion

magnitude()

float Tapioca::Quaternion::magnitude

(

)

Devuelve la magnitud del quaternion.

Devuelve

Magnitud del quaternion

normalize()

void Tapioca::Quaternion::normalize

(

)

Normaliza el quaternion.

normalized()

Quaternion Tapioca::Quaternion::normalized

(

)

Devuelve el quaternion normalizado.

operator*() [1/2]

Quaternion Tapioca::Quaternion::operator*

(

const float

s

)

Multiplicacio por un escalar.

Parámetros

s	Escalar por el que se multiplican todos los miembros del quaternion

Devuelve

Resultado de multiplicar el quaternion por s

operator*() [2/2]

Quaternion Tapioca::Quaternion::operator*

(

const Quaternion &

rhs

)

Multiplica el cuaternion por rhs. Para rotar un punto se puede hacer q * p * q(conjugado)

Parámetros

rhs	Elemento diestro de la multiplicacion (right hand side)

Devuelve

Resultado de multiplicar el quaternion por rhs

operator/()

Quaternion Tapioca::Quaternion::operator/

(

const float

s

)

Divide el cuaternion por un escalar Para rotar un punto se puede hacer q * p * q(conjugado).

Parámetros

s	Escalar por el que se dividen todos los miembros del quaternion

Devuelve

Resultado de multiplicar el quaternion por rhs

rotatePoint()

Vector3 Tapioca::Quaternion::rotatePoint

(

const Vector3 &

point

)

Multiplicacion "vectorizada" con la "Formula Rodrigues" Para rotar un punto se puede hacer q * p * q(conjugado)

Parámetros

point

Punto por el que se multiplica

Devuelve

Resultado de multiplicar el quaternion por el punto

toEuler()

Vector3 Tapioca::Quaternion::toEuler

(

)

Devuelve un vector con la rotacion en angulos sexadecimales pitch, yaw, roll (x,y,z) en un sistema y up.

Devuelve

Vector con la rotacion en angulos sexadecimales en sistema ZYX

Documentación de datos miembro

angle

float Tapioca::Quaternion::angle

scalar

float Tapioca::Quaternion::scalar

vector

Vector3 Tapioca::Quaternion::vector

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La documentación de esta clase está generada de los siguientes archivos:

• src/Core/Utilities/Quaternion.h
• src/Core/Utilities/Quaternion.cpp